A fuzzy steering controller for wheel-type agricultural vehicles with an electrohydraulic steering system is disclosed. The fuzzy controller was developed based on a common-sense model of agricultural vehicle steering. The controller implements steering corrections based upon the desired steering rate and the error between the desired and the actual wheel angles. The controller consists of a variable fuzzifier, an inference engine with a steering control rulebase, and a control signal defuzzifier. The controller could be used on different platforms. Tuning of the fuzzy membership functions will accommodate for physical differences between the platforms. The controller achieves prompt and accurate steering control performance on both a hardware-in-the-loop electrohydraulic steering simulator and on an agricultural tractor.

Um controlador fuzzy do steering para veículos agriculturais wheel-type com um sistema de steering electrohydraulic é divulgado. O controlador fuzzy foi desenvolvido baseou no comum-deteta o modelo do steering agricultural do veículo. O controlador executa as correções do steering baseadas na taxa de direção desejada e no erro entre os ângulos desejados e reais da roda. O controlador consiste em um mais fuzzifier variável, em um motor de inference com um rulebase do controle de steering, e em um sinal de controle mais defuzzifier. O controlador podia ser usado em plataformas diferentes. Ajustar das funções fuzzy da sociedade acomodará para diferenças físicas entre as plataformas. O controlador consegue o desempenho alerta e exato do controle de steering em um simulador electrohydraulic do steering do ferragem-em-$$$-LAÇO e em um trator agricultural.