Control of machine tools and industrial robots is usually implemented in a cascade structure, having not only numerous advantages but also the fundamental disadvantage of lower dynamics in the response to set point in comparison with a single control loop. This disadvantage is compensated today by feed-forward control concepts which permit ideal tracking of the controlled variable without intervention by the controllers, apart from inaccuracies in modeling of the controlled system or disruptions. The enormous computation complexity of these precontrol methods in higher order systems has provided the motivation for the development of a cartesian path control concept which is described in the present invention. While retaining the cascade structure, path accuracy can be improved significantly in comparison with axial feed-forward concepts.

O controle de ferramentas de máquina e de robôs industriais é executado geralmente em uma estrutura da cascata, tendo não somente vantagens numerosas mas também a desvantagem fundamental de uma dinâmica mais baixa na resposta a ponto ajustado em comparação com um único laço de controle. Esta desvantagem é compensada hoje pelos conceitos aliment-para diante do controle que permitem seguir ideal da variável controlada sem intervenção pelos controladores, aparte dos inaccuracies em modelar do sistema controlado ou dos rompimentos. A complexidade enorme da computação destes métodos do precontrol em sistemas de uma ordem mais elevada forneceu o motivation para o desenvolvimento de um conceito cartesian do controle do trajeto que fosse descrito na invenção atual. Ao reter a estrutura da cascata, a exatidão do trajeto pode ser melhorada significativamente em comparação com conceitos aliment-para diante axiais.