A robot controller capable of finding a mistaught path and avoiding dangers involved in a real motion of a robot without using an off-line simulation system. An operation program for confirming safety is played back with the robot control system arranged such that a simulation function is on, a real motion is off, and comparison processing is on. When a played-back path designated by each block is compared with a reference path using data on interpolation points, an interpolation point ordinal index i is incremented by "1" (K1), an interpolation point on a reference path Tref(i) is read (K2) and compared with a corresponding interpolation point on the played-back path T(i). An index of distance d(i) and a distance evaluation index .DELTA.d(i) are calculated (K3, K4), and tool-tip orientation difference indices f(i) to h(i) and orientation-evaluation indices .DELTA.f(i) to .DELTA.h(i) are calculated (K5, K6). Based thereon, it is determined whether or not there is a path difference exceeding a reference value. The processing may be started with a real motion in an on-state, and the real motion of the robot may be nullified when a large path difference is found.

Un contrôleur de robot capable de trouver un chemin de mistaught et d'éviter des dangers impliqués dans un vrai mouvement d'un robot sans employer un système off-line de simulation. Un programme d'opération pour confirmer la sûreté est joué en arrière avec le système de commande de robot a arrangé tels qu'une fonction de simulation est allumée, un vrai mouvement est éteint, et le procédé de comparaison est allumé. Quand un chemin joué-en arrière indiqué par chaque bloc est comparé à un chemin de référence en utilisant des données sur des points d'interpolation, un index ordinal i de point d'interpolation est incrémenté par "1" (K1), un point d'interpolation sur un chemin Tref(i) de référence est lu (K2) et comparé à un point correspondant d'interpolation sur le chemin joué-en arrière T(i). Un index de d(i) de distance et un DELTA.d(i) d'index d'évaluation de distance sont calculés (K3, K4), et outil-inclinent le f(i) d'index de différence d'orientation au h(i) et le DELTA.f(i) d'index d'orientation-évaluation au DELTA.h(i) sont calculés (K5, K6). Basé là-dessus, on le détermine si pas il y a une différence de chemin dépassant une valeur de référence. Le traitement peut être commencé par un vrai mouvement dans un sur-état, et le vrai mouvement du robot peut être annulé quand une grande différence de chemin est trouvée.