A legged mobile robot possesses degrees of freedom which are provided at roll, pitch, and yaw axes at a trunk. By using these degrees of freedom which are provided at the trunk, the robot can smoothly get up from any fallen-down posture. In addition, by reducing the required torque and load on movable portions other than the trunk, and by spreading/averaging out the load between each of the movable portions, concentration of a load on a particular member is prevented from occurring. As a result, the robot is operated more reliably, and energy is used with greater efficiency during a getting-up operation. Therefore, it is possible for the robot to independently, reliably, and smoothly get up from various fallen-down postures such as a lying-on-the-face posture, a lying-on-the-back posture, and a lying sideways posture.

Um robô móvel legged possui os graus de liberdade que são fornecidos no rolo, lança, e machados da guinada em um tronco. Usando estes graus de liberdade que são fornecidos no tronco, o robô pode lisamente levantar-se de toda a postura caída-para baixo. Além, reduzindo o torque e a carga requeridos em parcelas móveis à excepção do tronco, e por spreading/averaging para fora da carga entre cada uma das parcelas móveis, a concentração de uma carga em um membro particular é impedida de ocorrer. Em conseqüência, o robô é operado mais confiantemente, e a energia é usada com eficiência mais grande durante uma operação começando-acima. Conseqüentemente, é possível para o robô independentemente, levanta-se confiantemente, e lisamente das várias posturas caídas-para baixo tais como uma postura da encontr-em-$$$-CARA, a encontr--$$$-PARA trás na postura, e uma postura lateral encontrando-se.