An apparatus and method that determines a maximum road friction coefficient for each wheel regardless of whether the tire is in a predetermined drive slip state, and whether the wheel is a driving wheel. The braking force of each wheel is calculated, and the longitudinal force of the tire of each wheel is calculated. Then, the driving force of the vehicle is calculated, and the lateral force of the tire of each wheel is calculated. Next, the reaction force of the road to each wheel is calculated, and the vertical load of each wheel is calculated. Finally, the ratio of variation in reaction force of the road to variation in composite slip ratio is calculated for each wheel. The sum of the ratio of the reaction force of the road to the vertical load, and the product of a predetermined coefficient and the ratio of variation in reaction force of the road to variation in composite slip ratios is calculated for each wheel as the maximum road friction coefficient.

Прибор и метод обусловливает максимальный коэффициент трением дороги для каждого колеса regardless of находится ли автошина в предопределенном положении выскальзования привода, и будет ли колесо управляя колесом. Тормозя усилие каждого колеса высчитано, и высчитано продольное усилие автошины каждого колеса. После этого, высчитана управляющая сила корабля, и высчитано боковое усилие автошины каждого колеса. Затем, высчитано усилие реакции дороги к каждому колесу, и высчитана вертикальная нагрузка каждого колеса. Окончательно, коэффициент изменения в усилии реакции дороги к изменению в составном коэффициенте выскальзования высчитан для каждого колеса. Сумма коэффициента усилия реакции дороги к вертикальной нагрузке, и продукт предопределенного коэффициента и коэффициента изменения в усилии реакции дороги к изменению в составных коэффициентах выскальзования высчитаны для каждого колеса как максимальный коэффициент трением дороги.