An integrated Global Positioning System (GPS)/Inertial Measurement Unit (IMU) method and MicroSystem is disclosed, wherein data from an IMU, a MEMS IMU preferred, a GPS chipset, and an earth magnetic field detector are mixed in a mixed GPS/IMU/Magnetic Data microprocessor to achieve a low cost, micro size, and low power consumption mixed GPS/IMU/magnetic position, velocity, and attitude solution. Furthermore, to deal with sensitivity of the MEMS inertial sensors to environment temperature, a temperature based scheduler, error estimator, and a current acting error estimator are co-operated to minimize the mismatching between the filter system modules and the actual ones due to change of environment temperature, so that the system of the present invention can provide high performance and stable navigation solution over a wide range of environment temperature.

Eine integrierte globale Navigationsanlage (GPS)/Inertial Maß-Maßeinheit (IMU) Methode und Mikrosystem wird freigegeben, worin Daten von einem IMU, ein MEMS IMU, das bevorzugt werden, ein GPS Chipset und eine magnetische Masse Detektor werden gemischt in einem MischgPS/IMU/Magnetic Datenmikroprozessor, um eine niedrige Kosten, eine Mikrogröße und niedrige Leistungsaufnahme gemischte GPS/IMU/magnetic Position, eine Geschwindigkeit und eine Haltung Lösung zu erzielen auffangen. Ausserdem um Empfindlichkeit der MEMS Trägheits-Sensoren zur Klimatemperatur zu beschäftigen, werden ein Temperatur gegründeter Scheduler, Störung Abschätzer und ein gegenwärtiger verantwortlicher Störung Abschätzer kooperiert, um die falsche Anpassung zwischen den Filtersystem Modulen und den tatsächlichen herabzusetzen wegen der Änderung der Klimatemperatur, damit das System der anwesenden Erfindung hohe Leistung und beständige Navigation Lösung über einer breiten Strecke der Klimatemperatur zur Verfügung stellen kann.