A control apparatus and method for an autonomous traveling vehicle having a teaching mode in which a vehicle position and a vehicle azimuth in respective points on a running path are memorized and a play-back mode in which the vehicle is operated autonomously based on the vehicle position and vehicle azimuth memorized in the teaching mode comprises a virtual traction point establishing means for establishing a virtual traction point located away from a vehicle position by a specified distance in a direction of a vehicle azimuth, a current vehicle position determining means for determining a current vehicle position corresponding to the vehicle position in a play-back mode, a target azimuth calculating means for calculating a target azimuth based on a positional relationship between the current vehicle position and the virtual traction point, a vehicle steering means for steering the vehicle in a direction of the target azimuth in the play-back mode and a vehicle speed control means for controlling a vehicle speed such that a distance between the virtual traction point and the vehicle comes within a specified range in the play-back mode.

Un matériel et une méthode de commande pour un véhicule de déplacement autonome ayant un mode d'enseignement en lequel une position de véhicule et un azimut de véhicule dans les points respectifs sur un chemin courant sont appris par coeur et un mode de playback en lequel le véhicule est actionné de façon autonome a basé sur la position de véhicule et l'azimut de véhicule appris par coeur dans le mode d'enseignement comporte un point virtuel de traction établissant des moyens d'établir un point virtuel de traction situé loin d'une position de véhicule près d'une distance indiquée dans une direction d'un azimut de véhicule, une position actuelle de véhicule déterminant des moyens de déterminer une position actuelle de véhicule correspondant à la position de véhicule dans un mode de playback, un azimut de cible calculant des moyens de calculer un azimut de cible basé sur un rapport de position entre la position actuelle de véhicule et le point virtuel de traction, une direction de véhicule signifie pour orienter le véhicule dans une direction de l'azimut de cible dans les moyens de mode de playback et d'une commande de vitesse de véhicule de commander une vitesse de véhicule tels qu'une distance entre le point virtuel de traction et le véhicule relève d'une marge indiquée en mode de playback.