A mobile robot comprising a body and at least six compliant legs each having only one actuator. The compliant legs are mounted to the body for movement relative thereto in a single degree of freedom. A controller is operably coupled to the actuator of each compliant leg, the controller selectively actuates the actuators to drive the compliant legs in an alternating tripod gait.

Una robusteza móvil que abarca un cuerpo y por lo menos seis piernas obedientes cada uno que tiene solamente un actuador. Las piernas obedientes se montan al cuerpo para el pariente del movimiento además en un solo grado de libertad. Un regulador operably se junta al actuador de cada pierna obediente, el regulador actúa selectivamente los actuadores para conducir las piernas obedientes en un paso del trípode que se alterna.