A method (310) and apparatus (1) are provided for planning an executing minimally invasive procedures for in-vivo placement of objects within the body of a patient. The method and apparatus enable non-invasive pre-operation virtual seed placement and dose distribution planning using visualization information showing a patient's anatomy together with a set of single point targets (182) within the patient's body and a corresponding set of trajectories (184) through the skin and body of the patient leading to the selected target points. For enhanced visualization, multiplanar reformatted images (166, 168) are derived from CT image data sets and are angled to always contain the plane of the virtual needle (300) in the pseudo-axial image and its 90 degree slice counterpart. In an implementation stage, a stereotactic arm (40) spatially referenced to the patient's data set acts a needle guide (52) and is used to locate preplanned image planes containing virtual seed deposition points. A physical needle (50) is aligned with preplanned virtual needle trajectories (282, 284, 286) so that one or more seeds or other objects can be precisely placed within the patient's body.

Un metodo (310) e gli apparecchi (1) sono forniti per la progettazione dell'esecuzione come minimo delle procedure invasive per la disposizione in vivo degli oggetti presso il corpo di un paziente. Il metodo e gli apparecchi permettono la pianificazione virtuale di disposizione del seme di pre-funzionamento non-invasive e di distribuzione della dose usando le informazioni di visualizzazione che mostrano l'anatomia del paziente insieme ad un insieme di singoli obiettivi del punto (182) presso il corpo del paziente e ad un insieme corrispondente della traiettoria (184) attraverso la pelle ed il corpo del paziente che conduce ai punti selezionati dell'obiettivo. Per visualizzazione aumentata, le immagini riformattate multipiane (166, 168) sono derivate dagli insiemi di dati di immagine di CT e sono inclinate per contenere sempre il piano dell'ago virtuale (300) nell'immagine pseudo-assiale e nelle relative controparti della fetta da 90 gradi. In una fase di esecuzione, un braccio stereotactic (40) nello spazio riferito all'insieme di dati del paziente si comporta una guida dell'ago (52) ed è usato individuare gli aerei di immagine preorganizzati che contengono i punti virtuali di deposito del seme. Un ago fisico (50) è stato allineato rispetto alla traiettoria virtuale preorganizzata dell'ago (282, 284, 286) in moda da potere disporre precisamente uno o più semi o altri oggetti presso il corpo del paziente.