An autonomous moving apparatus moving to a destination while detecting and avoiding an obstacle includes a radar device for scanning a horizontal plane in its travelling direction to thereby detect a position of an obstacle and an obstacle sensor for detecting an obstacle in a space different from the scanning plane of the radar device. The apparatus moves to the destination under such control as to avoid the obstacle based on detection information from the radar device and the obstacle sensor from a detection output provided by a specific-configuration detecting element for detecting a present specific configuration from scanning information by the radar device. By providing such a specific-configuration detecting element that detects a specific configuration based on the scan information by the radar device that can accurately know about position information, it is possible to guess an obstacle having an upper structure, thus providing efficient avoidance.

Um instrumento movente autônomo que move-se para um destino quando detectar e evitar um obstáculo incluírem um dispositivo do radar para fazer a varredura de um plano horizontal em seu sentido viajando para detectar desse modo uma posição de um obstáculo e um sensor do obstáculo para detectar um obstáculo em um espaço diferente do plano da exploração do dispositivo do radar. Os movimentos do instrumento ao destino sob tal controle a respeito de evitam o obstáculo baseado na informação da deteção do dispositivo do radar e do sensor do obstáculo de uma saída da deteção fornecida por uma específico-configuração que detecta o elemento detectando uma configuração específica atual da informação da exploração pelo dispositivo do radar. Fornecendo tal específico-configuração detectar o elemento que detecta uma configuração específica baseou na informação da varredura pelo dispositivo que pode exatamente saber sobre a informação da posição, ele do radar é possível supo um obstáculo que tem uma estrutura superior, assim fornecendo a vacância eficiente.