A method of navigating a magnet-tipped distal end of an elongate medical device through the body includes providing an image display of the part of the body through which the medical device is being navigated and using the display to input the desired path of the medical device by identifying points on the desired path on the display. The magnetic field needed to orient the end of the medical device in the direction of the desired path as indicated on the display is then determined. In one embodiment where only points on the desired path are identified, the field direction is the direction indicated by the points on the desired path. In a second embodiment, where points on the current path and the desired path are identified, the desired angle of deflection is determined, and the direction of the magnetic field is set to lead this desired angle of deflection by 90.degree. to over torque the end of the catheter, and the intensity of the field is determined from a table of experimentally determined field intensities for given angles of deflection. The apparatus for navigating a magnet-tipped medical device through the body in accordance with the invention includes a magnet system for applying a magnetic field to the magnet-tipped distal end of the medical device to orient the distal end of the medical device; a computer for controlling the magnet system to generate a specified magnetic field in the body part; first and second imaging devices connected to the computer, for providing bi-planar images of the body part through which the medical device is being navigated; first and second displays for displaying the images from the image devices; and an input device for inputting points identifying the desired path of the medical device on each of the displays. The computer is programmed to determine the magnetic field necessary to control orient the medical device on the path input on the displays.

Eine Methode des Steuerns eines Magnet-gespitzten distalen Endes einer verlängerten medizinischen Vorrichtung durch den Körper schließt das Zur Verfügung stellen einer Bildanzeige des Körperteils ein, durch das die medizinische Vorrichtung gesteuert ist und die Anzeige benutzt, um den gewünschten Weg der medizinischen Vorrichtung einzugeben, indem sie Punkte auf dem gewünschten Weg auf der Anzeige kennzeichnet. Die magnetischen fangen erforderlich auf, um das Ende der medizinischen Vorrichtung in der Richtung des gewünschten Weges zu orientieren, wie auf der Anzeige angezeigt dann festgestellt wird. In einer Verkörperung, in der nur Punkte auf dem gewünschten Weg gekennzeichnet werden, ist die auffangenrichtung die Richtung, die durch die Punkte auf dem gewünschten Weg angezeigt wird. In einer zweiten Verkörperung in der Punkte auf dem gegenwärtigen Weg und dem gewünschten Weg gekennzeichnet werden, wird der gewünschte Ablenkwinkel festgestellt, und die Richtung vom magnetischen fangen wird eingestellt, um diesen gewünschten Ablenkwinkel zu führen durch 90.degree auf. zur Überdrehkraft wird das Ende des Katheters und zur Intensität auffangen von einer Tabelle von experimentell entschlossenem auffangen Intensität für gegebene Ablenkwinkel festgestellt. Der Apparat für das Steuern einer Magnet-gespitzten medizinischen Vorrichtung durch den Körper in Übereinstimmung mit der Erfindung schließt ein Magnetsystem für das Anwenden ein magnetisches auffangen zum Magnet-gespitzten distalen Ende der medizinischen Vorrichtung, um das distale Ende der medizinischen Vorrichtung zu orientieren ein; ein Computer für das Steuern des Magnetsystems, um ein spezifiziertes magnetisches zu erzeugen fangen im Körperteil auf; zuerst und zweite Belichtung Vorrichtungen schloß an den Computer, für das Zur Verfügung stellen der Bi-planaren Bilder des Körperteils an, durch das die medizinische Vorrichtung gesteuert wird; zuerst und an zweiter Stelle Anzeigen für das Anzeigen der Bilder von den Bildvorrichtungen; und ein Eingabegerät für das Eingeben der Punkte, die den gewünschten Weg der medizinischen Vorrichtung auf jeder der Anzeigen kennzeichnen. Der Computer wird programmiert, das magnetische festzustellen auffangen notwendiges, Orient zu steuern die medizinische Vorrichtung auf dem Wegeingang auf den Anzeigen.