Disclosed is a method of controlling a robot including a motor having a rotation shaft, an arm part having one end connected to the rotation shaft and interlocking with a rotation of the motor, a position controller controlling the motor, and a main controller generating a speed command profile for controlling the motor, based on the inputted motion command of the arm part and transmitting the profile to the position controller, comprising a step of generating the speed command profile controlling a speed of the motor so as to allow the arm part to have an acceleration profile in uniform speed. With this configuration, the slipping of a workpiece can be prevented and further increasing the motion speed while the arm part is traveling, by making the motion speed of the arm part constant.

Αποκαλύπτεται μια μέθοδος ένα ρομπότ συμπεριλαμβανομένης μιας μηχανής που έχει έναν άξονα περιστροφής, ένα μέρος βραχιόνων που έχουν ένα τέλος συνδεμένο με τον άξονα περιστροφής και που ενδασφαλίζουν με μια περιστροφή της μηχανής, έναν ελεγκτή θέσης που ελέγχουν τη μηχανή, και έναν κύριο ελεγκτή που παράγει ένα σχεδιάγραμμα εντολής ταχύτητας για τον έλεγχο της μηχανής, βασισμένης στην εισαγμένη εντολή κινήσεων του μέρους βραχιόνων και τη διαβίβαση του σχεδιαγράμματος στον ελεγκτή θέσης, περιλαμβάνοντας ένα βήμα της παραγωγής του σχεδιαγράμματος εντολής ταχύτητας που ελέγχει μια ταχύτητα της μηχανής ώστε να επιτραπεί το μέρος βραχιόνων για να έχει ένα σχεδιάγραμμα επιτάχυνσης στην ομοιόμορφη ταχύτητα. Με αυτήν την διαμόρφωση, η ολίσθηση ενός κομματιού προς κατεργασία μπορεί να αποτραπεί και αυξάνοντας περαιτέρω την ταχύτητα κινήσεων ενώ το μέρος βραχιόνων ταξιδεύει, με την παραγωγή της ταχύτητας κινήσεων της σταθεράς μερών βραχιόνων.