In accordance with a vehicle running condition along a lane and an actual steering angle, a control unit determine a target steering angle to follow the lane, and controls an actual steering torque with an actuator to a target steering torque to achieve the target steering angle. The control unit limits the target steering torque by setting a target torque limit determined in dependence on whether the control steering direction is a steer direction away from a straight ahead neutral position or a return direction toward the straight ahead neutral position, to take account of a self aligning torque.

De acuerdo con una condición corriente del vehículo a lo largo de un carril y de un ángulo de manejo real, una unidad de control determina un ángulo de manejo de la blanco para seguir el carril, y controles un esfuerzo de torsión real del manejo con un actuador a un esfuerzo de torsión del manejo de la blanco para alcanzar el ángulo de manejo de la blanco. La unidad de control limita el esfuerzo de torsión del manejo de la blanco fijando un límite del esfuerzo de torsión de la blanco determinado en dependencia encendido si la dirección del manejo del control es una dirección del buey lejos de una posición neutral recta o una dirección de vuelta hacia la posición neutral recta, para tomar cuenta de un esfuerzo de torsión que alinea del uno mismo.