A real-time integrated navigation system for a vehicle includes a GPS receiver, connected to a first antenna, where the GPS receiver receives GPS data from satellites and outputs GPS position data. The system also includes a communications link, connected to a second antenna and to the GPS receiver, receiving range and carrier phase measurements from at least one base station. The system further includes navigation aids which provide relative position data of said vehicle and a Kalman filter, connected to the output of the GPS receiver and the navigation aids, that integrates the GPS position data and the relative position data and outputs smoothed position data. The smoothed position data is used in transportation applications, especially detection of lane departure. This GPS-based positioning system is suitable for highway speeds during all weather conditions.

Een geïntegreerd navigatiesysteem in real time voor een voertuig omvat een GPS ontvanger, die met een eerste antenne wordt verbonden, waar de GPS ontvanger GPS gegevens van satellieten en outputgps positiegegevens ontvangt. Het systeem omvat ook een communicatie verbinding, die aan een tweede antenne en met de GPS ontvanger wordt verbonden, die waaier en dragerfasemetingen van minstens één basisstation ontvangt. Het systeem omvat verder navigatiehulp die relatieve positiegegevens van bovengenoemd voertuig en een filter Kalman verstrekt, die met de output van de GPS ontvanger en de navigatiehulp worden verbonden, die de GPS positiegegevens en de relatieve positiegegevens en output gladgemaakte positiegegevens integreren. Het gladgemaakte positiegegeven wordt gebruikt in vervoerstoepassingen, vooral opsporing van steegvertrek. Dit op gps-Gebaseerde plaatsende systeem is geschikt voor wegsnelheden tijdens voorwaarden voor alle weersomstandigheden.