A system for determining accurate inertial navigation data of a vehicle while moving must compensate for the orientation differences between an upper body and a lower body of the vehicle. These orientation differences are used to increase the accuracy of the aided inertial navigation solution. An odometer on the lower body is used to reduced errors in the inertial data arising from movement between the upper and lower bodies and errors in the odometer associated with vehicle pitch are reduced by sensing pitch changes with the inertial navigation data.

Um sistema para determinar dados exatos da navegação inertial de um veículo quando se mover dever compensar para as diferenças da orientação entre um corpo superior e um corpo mais baixo do veículo. Estas diferenças da orientação são usadas aumentar a exatidão da solução ajudada da navegação inertial. Um odometer no corpo mais baixo é usado aos erros reduzidos nos dados inertial que levantam-se do movimento entre o superior e uns corpos e uns erros mais baixos no odometer associado com o passo do veículo são reduzidos detetando mudanças do passo com os dados da navegação inertial.