In order to occur a collision warning to prevent the collision in accurate by detecting the preceding vehicle or target, a vehicle lane position estimation device comprising a means for measuring a distance between said host vehicle and said preceding vehicle or a oncoming vehicle, a direction angle from said host vehicle, an angular velocity and a velocity of said host vehicle, a means for calculating lateral and longitudinal distance between said host vehicle and said preceding vehicle or said oncoming vehicle, a means for capturing a front stationary object, a means for obtaining movement of the preceding vehicle or position of the oncoming vehicle, and a means to estimate a lane position of said front stationary object from a relationship of the stationary object being captured and the preceding vehicle being obtained and a positional relationship with the oncoming vehicle.

A fim ocorrer um aviso da colisão para impedir a colisão em exato detectando o veículo ou o alvo precedente, compreender do dispositivo do estimation da posição da pista do veículo meios para medir uma distância entre veículo dito do anfitrião e veículo precedente dito ou um veículo próximo, um ângulo do sentido de veículo dito do anfitrião, uma velocidade angular e uma velocidade de veículo dito do anfitrião, meios para calcular a distância lateral e longitudinal entre veículo dito do anfitrião e veículo precedente dito ou veículo próximo dito, meios para capturar um objeto estacionário dianteiro, meios para obter o movimento do veículo precedente ou posição do veículo próximo, e meios estimar uma posição da pista de objeto estacionário dianteiro dito de um relacionamento do objeto estacionário que estão sendo capturados e o veículo precedente que estão sendo obtidos e um relacionamento posicional com o veículo próximo.