A wing-drive mechanism is described that permits, with proper control, movement of a wing about multiple wing trajectories. The wing-drive is capable of independent movement about three rotational degrees of movement; movement about a flap axis is independent of movement about a yaw axis, and both are independent of changes in the pitch of the wing. Methods of controlling the wing-drive mechanism to affect a desired wing trajectory include the use of a non-linear automated controller that generates input signals to the wing-drive mechanism by comparing actual and desired wing trajectories in real time. Specification of wing trajectories is preferably also accomplished in real time using an automated trajectory specification system, which can include a fuzzy logic processor or a neural network. A vehicle that derives controlled motion as a whole from the wing-drive mechanism is also disclosed.

Asa-dirija o mecanismo é descrito que permite, com controle apropriado, movimento de uma asa sobre o trajectories múltiplo da asa. Asa-dirija é capaz do movimento independente aproximadamente três graus rotatórios de movimento; o movimento sobre uma linha central da aleta é independent do movimento sobre uma linha central da guinada, e ambos são independent das mudanças no passo da asa. Os métodos de controlar asa-dirigem o mecanismo para afetar um trajectory desejado da asa incluem o uso de um controlador automatizado non-linear que gere sinais de entrada ao asa-dirija o mecanismo comparando o trajectories real e desejado da asa no tempo real. A especificação do trajectories da asa é realizada preferivelmente também no tempo real usando um sistema automatizado da especificação do trajectory, que possa incluir um processador da lógica fuzzy ou uma rede neural. Um veículo que derive movimento controlado ao todo do asa-dirige o mecanismo é divulgado também.