Herein disclosed is a robot arm mechanism comprising a first arm link mechanism and a second arm link mechanism, a robot arm driving mechanism for driving the first arm link mechanism and the second arm link mechanism, and a link retaining mechanism for pivotably retaining the first arm link mechanism and the second arm link mechanism, in which a third arm link and a fourth arm link of the first arm link mechanism are kept forward in a first rotation direction, in which the first arm link mechanism and the second arm link mechanism are extended, thereby enabling to prevent the quadric crank chain constituting the robot arm mechanism from being flattened out while the first arm link mechanism and the second arm link mechanism are extended, and improving resistance to deformation, in comparison with the conventional robot arm mechanism.

Ci-dessus révélé est un mécanisme de bras de robot comportant un premier mécanisme de lien de bras et un deuxième mécanisme de lien de bras, un mécanisme d'entraînement de bras de robot pour conduire le premier mécanisme de lien de bras et le deuxième mécanisme de lien de bras, et un mécanisme de retenue de lien pour maintenir pivotably le premier mécanisme de lien de bras et le deuxième mécanisme de lien de bras, dans lesquels un troisième lien de bras et un quatrième lien de bras du premier mécanisme de lien de bras sont maintenus vers l'avant dans une première direction de rotation, dans laquelle le premier mécanisme de lien de bras et le deuxième mécanisme de lien de bras sont prolongés, permettant de ce fait d'empêcher la chaîne détraquée quadrique constituant le mécanisme de bras de robot d'être aplati dehors tandis que le premier mécanisme de lien de bras et le deuxième mécanisme de lien de bras sont prolongés, et améliorants la résistance à la déformation, en comparaison du mécanisme conventionnel de bras de robot.