A method for dynamic auto-calibration of a multi-sensor tracking system and apparatus incorporating it therein are presented. The method and apparatus utilize information from complementary sensors, filtered by a simultaneously running filter that combines the sensor data into an estimate of the state of the monitored system to iteratively tune the bias estimate. To track a dynamic system, complimentary or redundant sensors may be combined with a model of the system so that the uncertainty in the estimated state of the dynamic system is less than the noise in the individual sensors. In addition to noise, the sensors may have bias, which has the same value whenever the system is in a particular state. While estimating the actual value of the state, the present invention allows the estimator to determine the bias. The present invention, in its most general embodiment requires complex computations. However, significant simplifications have also been developed, which reduce the necessary computational power to a manageable level. The present invention has been reduced to practice in the context of a head-tracking system employing a plurality of sensors to determine the orientation of a human head.

Eine Methode für dynamische Automobil-Kalibrierung eines Multisensor Spurhaltung Systems und die Apparate, die es darin enthalten, werden dargestellt. Die Methode und die Apparate verwenden Informationen von den ergänzenden Sensoren, gefiltert durch einen gleichzeitig laufenden Filter, der die Sensor-Daten in eine Schätzung des Zustandes des überwachten Systems kombiniert, um die schräge Schätzung wiederholend abzustimmen. Um ein dynamisches System aufzuspüren, können höfliche oder überflüssige Sensoren mit einem Modell des Systems damit die Ungewißheit im geschätzten Zustand des dynamischen Systems kleiner als ist die Geräusche in den einzelnen Sensoren kombiniert werden. Zusätzlich zu den Geräuschen können die Sensoren schräges haben, das den gleichen Wert hat, wann immer das System in einem bestimmten Zustand ist. Beim Schätzen des tatsächlichen Wertes des Zustandes, läßt die anwesende Erfindung den Abschätzer die Vorspannung feststellen. Die anwesende Erfindung, in seiner allgemeinsten Verkörperung erfordert komplizierte Berechnung. Jedoch sind bedeutende Vereinfachungen auch entwickelt worden, die die notwendige Berechnungsenergie auf einem handlichen Niveau verringern. Die anwesende Erfindung ist auf Praxis im Kontext eines Kopf-aufspürensystems verringert worden, das eine Mehrzahl der Sensoren einsetzt, um die Lagebestimmung eines menschlichen Kopfes festzustellen.