A floor shape estimation system for a legged mobile robot, in particular a biped walking robot, which estimates a foot-to-foot floor inclination difference based on at least a control error of the total floor reaction force's moment and corrects a feet compensating angle based on the estimated value. Further, the system estimates a foot floor inclination difference based on at least a control error of the foot floor reaction force about a desired foot floor reaction force central point and corrects a foot compensating angle based on the estimated value. Furthermore, it determines whether it is in a situation where the accuracy of estimation is liable to degrade based on at least a time of the gait of the robot and when it is in the situation, the system interrupts the estimation. With this, the system can accurately estimate the shape of floor with which the robot is in contact.

Ένα σύστημα εκτίμησης μορφής πατωμάτων για ένα με πόδια κινητό ρομπότ, ειδικότερα ένα δίποδο ρομπότ περπατήματος, που υπολογίζει μια διαφορά κλίσης πατωμάτων πόδι-$$$-ΠΟΔΙΏΝ βάσισε τουλάχιστον σε ένα λάθος ελέγχου της στιγμής της συνολικής πατωμάτων δύναμης αντίδρασης και διορθώνει πόδια αντισταθμίζοντας τη γωνία βασισμένη στην κατ' εκτίμηση αξία. Περαιτέρω, το σύστημα υπολογίζει μια διαφορά κλίσης πατωμάτων ποδιών βασισμένη τουλάχιστον σε ένα λάθος ελέγχου της δύναμης αντίδρασης πατωμάτων ποδιών για ένα επιθυμητό κεντρικό σημείο δύναμης αντίδρασης πατωμάτων ποδιών και διορθώνει μια αντισταθμίζοντας γωνία ποδιών βασισμένη στην κατ' εκτίμηση αξία. Επιπλέον, καθορίζει εάν είναι σε μια κατάσταση όπου η ακρίβεια της εκτίμησης είναι υποχρεωμένη να υποβιβάσει βασισμένος τουλάχιστον σε έναν χρόνο του βηματισμού του ρομπότ και πότε είναι στην κατάσταση, το σύστημα διακόπτει την εκτίμηση. Με αυτό, το σύστημα μπορεί ακριβώς να υπολογίσει τη μορφή του πατώματος με την οποία το ρομπότ είναι σε επαφή.