A transmission wave is applied to a predetermined range in a width-wise direction of a vehicle. Objects ahead of the vehicle are recognized on the basis of reflected waves resulting from reflections of the transmission wave. Calculation is made as to a position of each of the objects and also a lane-sameness probability for each of the objects that the object and the subject vehicle are on a same lane. Object information pieces corresponding to the respective objects represent the calculated positions of the objects and the calculated lane-sameness probabilities for the objects. In cases where at least two objects become substantially equal in position, the two objects are recognized as a single object. One is selected from the two objects which relates to a calculated lane-sameness probability equal to or higher than a predetermined value. The single object takes over an object information piece corresponding to the selected object.

Een transmissiegolf wordt toegepast op een vooraf bepaalde waaier in een in de breedte richting van een voertuig. De voorwerpen voor het voertuig worden erkend op basis van weerspiegelde golven voortvloeiend uit weerspiegelingen van de transmissiegolf. De berekening wordt gemaakt in verband met een positie van elk van de voorwerpen en ook een steeg-sameness waarschijnlijkheid voor elk van de voorwerpen dat het voorwerp en het onderworpen voertuig op een zelfde steeg zijn. De de informatiestukken die van objecten aan de respectieve voorwerpen beantwoorden vertegenwoordigen de berekende posities van de voorwerpen en berekende de steeg-sameness waarschijnlijkheid voor de voorwerpen. In gevallen waarbij minstens twee voorwerpen in positie wezenlijk gelijk worden, worden de twee voorwerpen gezien als één enkel voorwerp. wordt geselecteerd uit de twee voorwerpen die op berekende steeg-sameness waarschijnlijkheid gelijk aan of een hoger dan een vooraf bepaalde waarde betrekking heeft. Het enige voorwerp neemt een over objecten informatiestuk dat aan het geselecteerde voorwerp beantwoordt.