A brake system control for use in a vehicle with four wheels comprising the steps of: determining a desired yaw rate (454); determining a yaw torque command responsive to the desired yaw rate (806); if the vehicle is in an anti-lock braking mode during driver commanded braking, applying the yaw torque command to only one of the four wheels to release brake pressure in said one of the four wheels (258-266, 274, 278, 280, 410-418); if the vehicle is in a positive acceleration traction control mode during driver commanded acceleration, applying the yaw torque command to only one of the four wheels to apply brake pressure in said one of the four wheels (258-266, 288-292, 410-418); and if the vehicle is not in the anti-lock braking mode or in the positive acceleration traction control mode, then: (i) determining whether a vehicle brake pedal is depressed (370); (ii) if the vehicle brake pedal is depressed, applying brake force to the vehicle wheels responsive to the depression of the brake pedal (374, 412, 418), wherein the applied brake force is modified to at least two of the vehicle wheels to create a left-right brake torque differential responsive to the yaw torque command.

Um controle de sistema do freio para o uso em um veículo com as quatro rodas que compreendem as etapas de: determinando uma taxa desejada da guinada (454); determinando um comando do torque da guinada responsivo à taxa desejada da guinada (806); se o veículo estiver em uma modalidade freando anti-lock durante frear comandado excitador, aplicando o comando do torque da guinada a somente uma das quatro rodas liberar a pressão do freio na dita das quatro rodas (258-266, 274, 278, 280, 410-418); se o veículo estiver em uma modalidade positiva do controle da tração do acceleration durante o excitador comandar o acceleration, aplicando o comando do torque da guinada a somente uma das quatro rodas aplicar a pressão de freio na dita das quatro rodas (258-266, 288-292, 410-418); e se o veículo não estiver na modalidade freando anti-lock ou na modalidade positiva do controle da tração do acceleration, então: (i) determinando se um pedal de freio do veículo está comprimido (370); (ii) se o pedal de freio do veículo for comprimido, aplicar a força do freio ao veículo roda responsivo ao depression do pedal de freio (374, 412, 418), wherein a força aplicada do freio é modificada ao menos a duas das rodas do veículo para criar um responsivo diferencial do torque left-right do freio ao comando do torque da guinada.