A vehicle surrounding monitoring apparatus includes an object position detecting device for periodically detecting a distance of from the self vehicle to the object that exists in the periphery of the self vehicle and an orientation directed from the self vehicle toward the object; an object position converting device for calculating the estimated values of a distance and an orientation which are estimated when said object is detected at the present time; an stop object judging means for judging whether said object is a stop object, or not; and a relative speed calculating device for judging whether the previous object and the present object which are detected by said object position detecting device are identical with each other, or not, to calculate the relative speed on the basis of the relative position of the same object.

Un veicolo che circonda controllando l'apparecchio include una posizione dell'oggetto che rileva il dispositivo per periodicamente la rilevazione della distanza dal veicolo di auto all'oggetto che esiste nella periferia del veicolo di auto e di un orientamento diretti dal veicolo di auto verso l'oggetto; un dispositivo convertentesi di posizione dell'oggetto per la calcolazione dei valori valutati di una distanza e un orientamento che sono valutati quando l'oggetto detto è rilevato attualmente; un oggetto di arresto che giudica i mezzi per giudicare se l'oggetto detto è un oggetto di arresto, oppure no; e un dispositivo di calcolo di velocità relativa per giudicare se l'oggetto precedente e l'oggetto attuale che sono rilevati dalla posizione detta dell'oggetto che rileva il dispositivo sono identici con a vicenda, o non, per calcolare la velocità relativa in base alla posizione relativa dello stesso oggetto.