The invention relates to a tactile sensor in which a fiber (1) is linked with an instrument transformer (4) which is configured as a capacitor in such a manner that if the free end of the fiber is touched by an object, the touch is converted to electric signals. The force acting between the object and the sensor is kept at a minimum by using soft, elastic fibers. The inventive tactile sensor is especially useful for applications in robotics since due to the appropriate arrangement of the sensor on the contact surface of the robot gripper the sensor function is independent of any forces that might occur during the manipulation of objection. Another advantage of the tactile sensor is that it allows the dynamic registration of touches, thereby making it possible to determine the relative speed between the sensor and the object and to detect gliding or slipping movements on the basis of detected vibrations.

L'invenzione riguarda un sensore tattile in cui una fibra (1) è collegata con un trasformatore di misura (4) che è configurato come condensatore in un tal modo che se l'estremità libera della fibra è toccata da un oggetto, il tocco è convertito in segnali elettrici. La forza che si comporta fra l'oggetto ed il sensore è mantenuta ad un minimo usando le fibre molli e elastiche. Il sensore tattile inventivo è particolarmente utile per le applicazioni in automatismo poiché dovuto la disposizione adatta del sensore sulla superficie di contatto della pinza di presa del robot la funzione del sensore è indipendente da tutte le forze che potrebbero accadere durante la manipolazione dell'obiezione. Un altro vantaggio del sensore tattile è che permette il registro dinamico dei tocchi, quindi permettente di determinare la velocità relativa fra il sensore e l'oggetto e di rilevare scivolare o slittare i movimenti in base alle vibrazioni rilevate.