A mechanical filter and control system combination for a robot or manipulator is provided. The control system directs movement of the manipulator based on feedback of sensed contact force on the manipulator. The mechanical filter is arranged between the force sensor and the end effector of the manipulator to perform positive real compensation of the admittance response of the manipulator produced by just the force feedback control system. The mechanical filter can consist of a spring and a damper arranged in parallel.

Предусмотрена механически комбинация фильтра и системаа управления для робота или манипулятора. Системаа управления направляет движение манипулятора основанного на обратной связи воспринятого усилия контакта на манипуляторе. Аранжированы, что между датчиком усилия и концом эффекторными манипулятора выполняет механически фильтр положительную реальную компенсацию реакции входа манипулятора произведенного как раз системаа управления силовой связи. Механически фильтр может состоять весны и демфера аранжированных параллельно.