In a vehicle with first and second front vehicle wheels and third and fourth rear vehicle wheels and at least one member of a first group comprising anti-lock brake control and positive acceleration traction control, a brake control method comprising the steps of: determining a desired vehicle yaw rate; determining an actual vehicle yaw rate; responsive to the desired and actual vehicle yaw rates, determining an axle command; responsive to the desired and actual vehicle yaw rates, determining a torque command; applying the axle command during activation of one of the anti-lock brake control and the positive acceleration traction control to one member of a second group comprising (i) the two front wheels and (ii) the two rear wheels, wherein wheel-to-road traction is increased and a difference between desired vehicle yaw rate and actual vehicle yaw rate is minimized; and applying the torque command to at least one of the vehicle wheels independently of the axle command to create a yaw torque moment on the vehicle body, wherein the difference between the desired vehicle yaw rate and the actual vehicle yaw rate is minimized.

Dans un véhicule avec roues d'abord et en second lieu avant de véhicule et troisième et quatrièmes roues de véhicule d'arrière et au moins un membre d'un premier groupe comportant la commande non blocable de frein et la commande positive de traction d'accélération, une méthode de contrôle de frein comportant les étapes de : détermination d'un taux désiré de lacet de véhicule ; détermination d'un taux réel de lacet de véhicule ; sensible aux taux désirés et réels de lacet de véhicule, déterminant une commande d'axe ; sensible aux taux désirés et réels de lacet de véhicule, déterminant une commande de couple ; l'application de la commande d'axe pendant l'activation d'une de la commande non blocable de frein et de la commande positive de traction d'accélération à un membre d'un deuxième groupe comportant (i) les deux roues avant et (ii) les deux roues arrière, où la traction de roue-à-route est augmentée et une différence entre le taux désiré de lacet de véhicule et le taux réel de lacet de véhicule est réduite au minimum ; et s'appliquant la commande de couple au moins à une des roues de véhicule indépendamment de la commande d'axe de créer un moment de couple de lacet sur le corps de véhicule, où la différence entre le taux désiré de lacet de véhicule et le taux réel de lacet de véhicule est réduite au minimum.