An interference avoiding device for determining occurrence of an
interference in a robot operation in advance and automatically avoiding
the interference, to be suitably applied to an automatic picking-up
operation of randomly stored workpieces. A position/orientation of a
workpiece and a position/orientation of a tool for getting hold of the
workpiece in a teaching operation, and shapes/dimensions of the tool and
the storage box are determined and stored in a storage device. A command
position/orientation Ta of the tool for getting hold of an objective
workpiece is determined based on a detected position/orientation Wa of the
workpiece and it is determined whether or not an interference between the
tool an the storage box will occur based on the position/orientation Ta
and the stored information. If it is determined that an interference will
occur, a rotational phase or an inclination angle of the tool with respect
to the workpiece is changed within an allowable range of the
position/orientation of the tool with respect to the workpiece, to obtain
a new position/orientation of the tool. If it is determined that an
interference will not occur under the new condition of the
position/orientation of the tool, the new position/orientation is adopted.
If an interference is still determined to occur, an alarm is issued and
the operation of the robot is stopped.
Взаимодействие избегая приспособления для обусловливать возникновение взаимодействия в деятельности робота заранее и автоматического избежания взаимодействия, целесообразно быть приложенным к автоматической picking-up деятельности случайно, котор хранят workpieces. Position/orientation workpiece и position/orientation инструмента для получать владение workpiece в учя деятельности, и shapes/dimensions инструмента и коробки хранения обусловлены и сохранены в запоминающем устройстве. Обусловлена команда position/orientation ta инструмента для получать владение объективного workpiece основала на обнаруженном position/orientation Wa workpiece и обусловлено произойдет после того как ли или не взаимодействие между инструментом коробка хранения оно основано на position/orientation ta и, котор хранят информации. Если обусловлено, то что взаимодействие произойдет, вращательный участок или угол наклонения инструмента по отношению к workpiece изменены внутри позволяемый ряд position/orientation инструмента по отношению к workpiece, для того чтобы получить новое position/orientation инструмента. Если обусловлено, то что взаимодействие не произойдет под новым состоянием position/orientation инструмента, новое position/orientation принято. Если обусловлены, что происходит взаимодействие все еще, то сигнал тревоги выдан и остановлена деятельность робота.
