A method and system for visual servoing of a linear apparatus rotatable in a plane about a fixed point implements cross-ratios and provides alignment of the linear apparatus to the target in an image, such as a fluoroscope image in 3 iterations. The imaging device through which the scene is observed can be of any suitable type and does not need to be calibrated.

Μια μέθοδος και ένα σύστημα για οπτικά μιας γραμμικής συσκευής περιστρέψιμης σε ένα αεροπλάνο για ένα σταθερό σημείο εφαρμόζουν τις διαγώνιος-αναλογίες και παρέχουν την ευθυγράμμιση των γραμμικών συσκευών στο στόχο σε μια εικόνα, όπως μια fluoroscope εικόνα σε 3 επαναλήψεις. Η συσκευή απεικόνισης μέσω της οποίας η σκηνή παρατηρείται μπορεί να είναι οποιουδήποτε κατάλληλου τύπου και δεν πρέπει να βαθμολογηθεί.