A positioning system including a measurement engine, a model selector and model bank, and a filter, which is preferably a statistical filter. The measurement engine is responsive to information provided by a source of range information, from which a measurement of the state of motion of an object (including for example the position of the object) can be determined, and provides a succession of measurements of the state, each corresponding to a different instant of time. The model selector and model bank selects at least one motion model for use in estimating the state for a segment of the motion of the object. The filter is responsive to the succession of measurements of the state, and further responsive to a model mixing parameter and to the selected motion models. It determines a succession of multiple-model state estimates, preferably according to the so-called interacting multiple-model.

Um sistema posicionando including um motor da medida, um seletor modelo e o modelo depositam, e um filtro, que seja preferivelmente um filtro estatístico. O motor da medida é responsivo à informação fornecida por uma fonte da informação da escala, de que uma medida do estado do movimento de um objeto (que inclui para o exemplo a posição do objeto) pode ser determinada, e fornece uma sucessão das medidas do estado, cada um que corresponde a um instante diferente do tempo. O seletor e o banco modelo do modelo selecionam ao menos um modelo do movimento para o uso em estimar o estado para um segmento do movimento do objeto. O filtro é responsivo à sucessão das medidas do estado, e a um responsivo mais adicional a um parâmetro misturando modelo e aos modelos selecionados do movimento. Determina uma sucessão de estimativas do estado do múltiplo-modelo, preferivelmente de acordo com o múltiplo-modelo de interação so-called.