A method and apparatus for calibrating rate sensor measurements to compensate for rate sensor scale factor non-linearities. An outer loop compensator compares current rate sensor scale factor estimates with the current scale factor non-linearity compensation, and deviations from the current non-linearity compensation are corrected in an updated compensation.

Um método e um instrumento para que as medidas calibrando do sensor da taxa compensem para non-linearities do fator de escala do sensor da taxa. Um compensador exterior do laço compara estimativas do fator de escala do sensor da taxa atual com a compensação atual do non-linearity do fator de escala, e os desvios da compensação atual do non-linearity são corrigidos em uma compensação updated.