It is constructed so as to detect a joint movement position of a robot arm by a position detector and a joint movement speed is calculated from change amounts of the joint movement position and elapsed time and is compared with an allowable movement speed and unlocking and locking of a brake are controlled so that the joint movement speed of an arm at the time of brake unlocking becomes within a constant value even when a shape, an attitude and a load condition of the robot arm vary. Therefore, movement work of the arm by the brake unlocking can be performed alone and a robot with high safety can be obtained.

Het wordt geconstrueerd om een gezamenlijke bewegingspositie van een robotwapen door een positiedetector te ontdekken en een gezamenlijke bewegingssnelheid wordt berekend vanaf veranderingshoeveelheden de gezamenlijk bewegingspositie en verloop van tijd en met een toelaatbare bewegingssnelheid vergeleken en het openen en het sluiten van een rem worden gecontroleerd zodat de gezamenlijke bewegingssnelheid van een wapen op het tijdstip van rem het openen binnen een constante waarde wordt zelfs wanneer een vorm, een houding en een ladingsvoorwaarde van het robotwapen variëren. Daarom kan het bewegingswerk van het wapen door rem te openen alleen worden uitgevoerd en een robot met hoge veiligheid kan worden verkregen.