A wrist driving mechanism capable of arranging a large amount of cables and pipes in a robot arm. A robot wrist mechanism having three degrees of freedom is driven by first, second and third drive shafts for transmitting driving forces of first, second and third motors M4, M5 and M6, respectively. The first drive shaft is a hollow shaft for transmitting a rotational driving force from the motor M4 to a first wrist element supported rotatably around the first axis B1. The second and third drive shafts are arranged eccentrically with the first axis B1 in an inner space of the first drive shaft. The second drive shaft transmits a rotational driving force from the motor M5 to a second wrist element supported rotatably around the second axis B2, and the third drive shaft transmits a rotational force from the motor M6 to a third wrist element supported rotatably around the third axis B3. A first gear and a third gear as planet gears and a second gear and a fourth gear as sun gears are provided for avoiding complication of structure due to the eccentric arrangement of the second and third drive shafts.

Un mécanisme d'entraînement de poignet capable d'arranger une grande quantité de câbles et les pipes dans un robot arment. Un mécanisme de poignet de robot ayant trois degrés de liberté est conduit près d'abord, les deuxièmes et troisième arbres d'entraînement les forces d'entraînement de transmission d'abord, des deuxièmes et troisième moteurs M4, M5 et M6, respectivement. Le premier arbre d'entraînement est un axe creux pour transmettre une force d'entraînement de rotation du moteur M4 à un premier élément de poignet soutenu rotativement autour du premier axe B1. Les deuxièmes et troisième arbres d'entraînement sont arrangés excentriquement avec le premier axe B1 dans un espace intérieur du premier arbre d'entraînement. Le deuxième arbre d'entraînement transmet une force d'entraînement de rotation du moteur M5 à un deuxième élément de poignet soutenu rotativement autour du deuxième axe B2, et le troisième arbre d'entraînement transmet une force de rotation du moteur M6 à un troisième élément de poignet soutenu rotativement autour du troisième axe B3. Une première vitesse et une troisième vitesse comme des engrenages planétaires et une deuxième vitesse et une quatrième vitesse comme vitesses du soleil sont donnés pour éviter la complication de la structure due à l'arrangement excentrique des deuxièmes et troisième arbres d'entraînement.