A workpiece is gripped and unloaded by moving workpiece unloading means based on the results of measuring the workpiece position and orientation with a visual sensor. When a plurality of loaded workpieces are unloaded in a regular order one by one, or in groups, the position and orientation of the workpiece which is to be unloaded next change for each unloading. However, since a visual sensor is moved when necessary to the position appropriate for measuring the workpiece position and orientation, measurements of the workpieces with the visual sensor are conducted accurately. Therefore, the workpiece unloading is conducted reliably.

Een werkstuk wordt gegrepen en door werkstuk het leegmaken middelen te bewegen die op de resultaten van het meten van de de werkstukpositie en richtlijn worden gebaseerd met leeggemaakt een visuele sensor. Wanneer een meerderheid van geladen werkstukken in een regelmatige orde, of in groepen, de positie en de richtlijn van het werkstuk één voor één wordt leeggemaakt dat leeggemaakte volgende verandering moet zijn voor elke het leegmaken. Nochtans, aangezien een visuele sensor wanneer noodzakelijk wordt verplaatst in de positie aangewezen voor het meten van de de werkstukpositie en richtlijn, worden de metingen van de werkstukken met de visuele sensor nauwkeurig geleid. Daarom werkstuk wordt het leegmaken betrouwbaar geleid.