The movement analysis becomes easy and the control of all the movement
systems is realized better through the initialization of the multiple
coordinate systems. The fundamental body portion 6 is coupled to a foot
portion 5 through a first joint portion 7, a first link 3, a second joint
portion 8, a second link 4, and a third joint portion 9. The rigidity of
the first link 3 is lower than that of the fundamental body portion 6,
and the rigidity of the second link 4 is lower than that of the second
link 4. It is possible to position the second link 4 and the foot portion
5 in a high precision to a mechanical origin which is predetermined to
the fundamental body portion, for the reason of the rigidity relation.
Handle portions 13 are coupled in two positions to the fundamental body
portion 6. When the whole posture is initialized based on the mechanical
origin, the center of gravity G of the whole robot is located between two
vertical planes containing the two positions. In the initialization, a
first joint portion 7, a second joint portion 8, and a third joint
portion 9 are located between the two vertical planes. Thus, because the
whole balance is taken, the origin adjustment is easy.
Die Bewegung Analyse wird einfach und die Steuerung aller Bewegung Systeme wird besser durch die Initialisierung der mehrfachen beigeordneten Systeme verwirklicht. Der grundlegende Körperteil 6 wird zu einem Fußteil 5 durch einen ersten Verbindung Teil 7, eine erste Verbindung 3, einen zweiten Verbindung Teil 8, eine zweite Verbindung 4 und einen dritten Verbindung Teil 9 verbunden. Die Starrheit der ersten Verbindung 3 ist niedriger als die des grundlegenden Körperteils 6, und die Starrheit der zweiten Verbindung 4 ist niedriger als die der zweiten Verbindung 4. Es ist möglich, die zweite Verbindung 4 und den Fußteil 5 in einer hohen Präzision zu einem mechanischen Ursprung, der zum grundlegenden Körperteil vorbestimmt wird, aus dem Grund der Starrheitrelation in Position zu bringen. Handgriffteile 13 werden in zwei Positionen zum grundlegenden Körperteil 6 verbunden. Wenn die vollständige Lage initialisiert wird, gründete auf dem mechanischen Ursprung, der Schwerpunkt G des vollständigen Roboters sich befindet zwischen zwei vertikalen Flächen, welche die zwei Positionen enthalten. In der Initialisierung sind ein erster Verbindung Teil 7, ein zweiter Verbindung Teil 8 und ein dritter Verbindung Teil 9 zwischen den zwei vertikalen Flächen. So weil die vollständige Balance genommen wird, ist die Ursprung Justage einfach.
