The present invention involves a method of controlling a vehicle
steer-by-wire system having two independent road wheels. In one
embodiment, the method comprises providing a steering wheel control
sub-system to generate road wheel reference angles and to produce steering
feel for a vehicle driver. The method further includes providing a road
wheel control sub-system including a multivariable road wheel controlled
plant and a multivariable road wheel controller for controlling actual
road wheel angles to track to road wheel reference angles within a servo
control system structure having road wheel angular position feedback and
road wheel angular rate feedback loops. The method includes modeling the
multivariable road wheel controlled plant and implementing the
multivariable road wheel controller. Moreover, the method includes
applying road wheel angles and angular rates as feedback signals to
construct a servo control system with the multivariable controlled plant
and the multivariable road wheel controller to implement the left and
right road wheel angles tracking for left and right road wheel reference
angles. Then, the method includes receiving left and right road wheel
reference angles being based on the steering wheel angle command from the
steering wheel control sub-system and receiving the left and right road
wheel angles from the multivariable road wheel controlled plant. The
method includes calculating the left and right road wheel angle errors
based on the left and right road wheel angles and left and right road
wheel reference angles and generating the left and right road wheel torque
control variables from the multivariable road wheel controller with servo
control performances based on the left and right road wheel angle errors.
After generating road wheel torque control variables, the method includes
applying torque control variables of the multivariable road wheel
controller to the multivariable controlled plant to control tracking of
the actual left and right wheel angles with the left and right road wheel
reference angles, respectively.
La presente invenzione coinvolge un metodo di controllo del sistema del dirig-da-legare del veicolo che ha due rotelle indipendenti della strada. In un incorporamento, il metodo contiene fornire un sottosistema di controllo della rotella di direzione per generare gli angoli di riferimento della rotella della strada e per produrre il tatto della direzione per un driver del veicolo. Il metodo ulteriore include fornire un sottosistema di controllo della rotella della strada compreso una pianta controllata rotella a più variabili della strada e un regolatore a più variabili della rotella della strada per il controllo degli angoli reali della rotella della strada alla pista agli angoli di riferimento della rotella della strada all'interno di una struttura del sistema del servocomando che ha cicli angolari di risposte di posizione angolare della rotella della strada e di risposte di tasso della rotella della strada. Il metodo include la modellistica della pianta controllata rotella a più variabili della strada ed effettuare il regolatore a più variabili della rotella della strada. Inoltre, il metodo include l'applicazione degli angoli della rotella della strada ed i tassi angolari come segnali di ritorno costruire un sistema del servocomando con la pianta controllata a più variabili e la strada a più variabili fanno rotare il regolatore per effettuare gli angoli destri e sinistri della rotella della strada che rintracciano per gli angoli destri e sinistri di riferimento della rotella della strada. Allora, il metodo include la ricezione degli angoli destri e sinistri di riferimento della rotella della strada che sono basati sull'ordine di angolo della rotella di direzione dal sottosistema di controllo della rotella di direzione e ricevendo gli angoli destri e sinistri della rotella della strada dalla pianta controllata rotella a più variabili della strada. Il metodo include la calcolazione degli errori destri e sinistri di angolo della rotella della strada basati sugli angoli destri e sinistri della rotella della strada e gli angoli destri e sinistri di riferimento della rotella della strada e generare le variabili destre e sinistre di controllo di coppia di torsione della rotella della strada dalla strada a più variabili fanno rotare il regolatore con le prestazioni del servocomando basate sugli errori destri e sinistri di angolo della rotella della strada. Dopo la generazione della coppia di torsione della rotella della strada controlli le variabili, il metodo include l'applicazione delle variabili di controllo di coppia di torsione del regolatore a più variabili della rotella della strada alla pianta controllata a più variabili per controllare l'inseguimento degli angoli destri e sinistri reali della rotella con gli angoli destri e sinistri di riferimento della rotella della strada, rispettivamente.
