A manipulator for producing a remote center of revolute motion is provided.
The manipulator includes a base and a first parallelogram linkage
mechanism including a first link pivotally mounted to the base for
rotation about a first axis such that the first link moves in a first
plane. The manipulator also includes a second parallelogram linkage
mechanism including a second link pivotally mounted to the base for
rotation about a second axis such that the second link moves in a second
plane parallel to the first plane. The first link is pivotal about a third
axis perpendicular to the first axis and the second link is pivotal about
a fourth axis perpendicular to the second axis. The first and second
parallelogram linkages are pivotally connected together by a first
connector link and a second connector link. The first and second connector
links are parallel to each other and parallel to the first and second axes
such that the first and second planes remain parallel as the first and
second links respectively rotate about the third and fourth axes. A tool
holder is pivotally connected to the first connector link by a first pivot
joint and pivotally connected to the second connector link by a second
pivot joint such that a tool held therein is pivotable at a remote virtual
pivot point about a first remote pivot axis by pivoting the first and
second links respectively about the first and second axes and a second
remote pivot axis by pivoting the first and second links respectively
about the third and fourth axes.
Un manipulante para producir un centro alejado del movimiento del revolute se proporciona. El manipulante incluye una base y un primer mecanismo del acoplamiento del paralelogramo incluyendo un primer acoplamiento giratorio montado a la base para la rotación alrededor de un primer eje tales que el primer acoplamiento se mueve en un primer plano. El manipulante también incluye un segundo mecanismo del acoplamiento del paralelogramo incluyendo un segundo acoplamiento giratorio montado a la base para la rotación alrededor de un segundo eje tales que el segundo acoplamiento se mueve en un segundo plano paralelo al primer plano. El primer acoplamiento es giratorio alrededor de un tercer perpendicular del eje al primer eje y el segundo acoplamiento es giratorio alrededor de un cuarto perpendicular del eje al segundo eje. Los primeros y segundos acoplamientos del paralelogramo giratorio son conectados juntos por un primer acoplamiento del conectador y un segundo acoplamiento del conectador. Los primeros y segundos acoplamientos del conectador son paralelos y paralelo el primeros y a segundos disminuye tales que los primeros y segundos planos siguen siendo paralelo mientras que los primeros y segundos acoplamientos rotan respectivamente sobre las terceras y cuartas hachas. Un sostenedor de herramienta giratorio es conectado con el primer acoplamiento del conectador por un primer empalme del pivote y giratorio conectado con el segundo acoplamiento del conectador por un segundo empalme del pivote tales que una herramienta sostenida en esto es pivotable en un punto virtual alejado del pivote alrededor de un primer eje alejado del pivote girando los primeros y segundos acoplamientos respectivamente con las primeras y segundas hachas y un segundo eje alejado del pivote girando los primeros y segundos acoplamientos respectivamente con las terceras y cuartas hachas.
