The present invention involves a method of controlling a vehicle
steer-by-wire system having two independent road wheels. In one
embodiment, the method comprises providing a steering wheel control
sub-system to generate road wheel reference angles and to produce steering
feel for a vehicle driver. The method further includes providing a road
wheel control sub-system including a road wheel controlled plant and a
road wheel controller for controlling actual road wheel angles to track to
road wheel reference angles. Moreover, the method includes applying road
wheel angles and angular rates as feedback signals to implement the left
and right road wheel angles tracking for left and right road wheel
reference angles in the road wheel control system with servo control
system structure. The method further includes implementing a gain
scheduling control in the road wheel controller to compensate the gain
change of the controlled road wheel plant for overcoming non-linearity of
the road wheel system, The present invention also involves a system of
controlling a vehicle steer-by-wire system applying gain scheduling.
La presente invenzione coinvolge un metodo di controllo del sistema del dirig-da-legare del veicolo che ha due rotelle indipendenti della strada. In un incorporamento, il metodo contiene fornire un sottosistema di controllo della rotella di direzione per generare gli angoli di riferimento della rotella della strada e per produrre il tatto della direzione per un driver del veicolo. Il metodo ulteriore include fornire un sottosistema di controllo della rotella della strada compreso una pianta controllata rotella della strada e un regolatore della rotella della strada per il controllo degli angoli reali della rotella della strada alla pista agli angoli di riferimento della rotella della strada. Inoltre, il metodo include l'applicazione gli angoli della rotella della strada e dei tassi angolari mentre i segnali di ritorno effettuare la rotella destra e sinistra della strada inclina l'inseguimento per gli angoli destri e sinistri di riferimento della rotella della strada nel sistema di controllo della rotella della strada con la struttura del sistema del servocomando. Il metodo ulteriore include effettuare un controllo di programmazione di guadagno nel regolatore della rotella della strada per compensare il cambiamento di guadagno della pianta controllata della rotella della strada sormontare la non linearità del sistema della rotella della strada, la presente invenzione inoltre coinvolge un sistema di controllo del sistema del dirig-da-legare del veicolo che applica la programmazione di guadagno.
