AGV position and heading controller

   
   

A method and apparatus for controlling the steering of an automatic guided vehicle (AGV) includes simultaneously correcting the vehicle's heading and position errors. The vehicle may include first and second steering control loops that determine the vehicle's position and heading errors, respectively. Separate commands are generated from these control loops to steer the vehicle in a manner that tends to reduce these errors. The vehicle may include a forward and a rearward pair of wheels. For correcting position errors, the first control loop issues the same steering command to both the forward and rearward pair of wheels. For correcting heading errors, the second control loop issues a steering command to the rearward pair of wheels that is summed together with the first control loop's steering command prior to being applied to the rearward pair of wheels.

Метод и прибор для контролировать управление рулем автоматического направленного корабля (AGV) вклюают одновременно исправлять ошибки рубрики и положения корабля. Корабль может включить сперва и вторые цепи управления управления рулем обусловливают ошибки положения и рубрики корабля, соответственно. Отдельно команды произведены от этих цепей управления управлять кораблем in a manner клонит уменьшить эти ошибки. Корабль может включить переднюю и rearward пару колес. Для исправлять ошибки положения, первая цепь управления выдает такую же команду управления рулем и к передней и rearward паре колес. Для исправлять ошибки рубрики, вторая цепь управления выдает команду управления рулем к rearward паре колес которая суммирована together with первая команда управления рулем цепи управления перед быть приложенным к rearward паре колес.

 
Web www.patentalert.com

< Automatic steering control system and method

< Dual pedal foot control for hydrostatic drive

> Tractor

> Ball-screw assembly isolator

~ 00108