A method and apparatus for controlling the steering of an automatic guided
vehicle (AGV) includes simultaneously correcting the vehicle's heading and
position errors. The vehicle may include first and second steering control
loops that determine the vehicle's position and heading errors,
respectively. Separate commands are generated from these control loops to
steer the vehicle in a manner that tends to reduce these errors. The
vehicle may include a forward and a rearward pair of wheels. For
correcting position errors, the first control loop issues the same
steering command to both the forward and rearward pair of wheels. For
correcting heading errors, the second control loop issues a steering
command to the rearward pair of wheels that is summed together with the
first control loop's steering command prior to being applied to the
rearward pair of wheels.
Метод и прибор для контролировать управление рулем автоматического направленного корабля (AGV) вклюают одновременно исправлять ошибки рубрики и положения корабля. Корабль может включить сперва и вторые цепи управления управления рулем обусловливают ошибки положения и рубрики корабля, соответственно. Отдельно команды произведены от этих цепей управления управлять кораблем in a manner клонит уменьшить эти ошибки. Корабль может включить переднюю и rearward пару колес. Для исправлять ошибки положения, первая цепь управления выдает такую же команду управления рулем и к передней и rearward паре колес. Для исправлять ошибки рубрики, вторая цепь управления выдает команду управления рулем к rearward паре колес которая суммирована together with первая команда управления рулем цепи управления перед быть приложенным к rearward паре колес.
