A method is presented for path planning after changes in task space. In one
embodiment, the method is applied to planning a path for a robot arm. The
method identifies areas in the configuration space which are affected by
the changes in task space. Cost waves can then be repropagated in these
affected areas to allow for planning in N dimensions and using space
variant metrics. The method is also adapted to use in the presence of
phantom obstacles.
Un metodo è presentato per la pianificazione del percorso dopo i cambiamenti nello spazio di operazione. In un incorporamento, il metodo è applicato a progettare un percorso per un braccio del robot. Il metodo identifica le zone nello spazio di configurazione che sono influenzate dai cambiamenti nello spazio di operazione. Le onde di costo possono allora essere repropagated in queste zone affected per tenere conto la progettazione nelle dimensioni di N ed usando la metrica di variante dello spazio. Il metodo inoltre è adattato ad uso in presenza degli ostacoli fantasma.
