A navigation device and a method of calibrating the same are provided. The
device includes a barometric pressure sensor and a GPS receiver. A
processor calculates barometric and GPS derived altitudes and, based on a
difference therebetween, corrects barometer altitude readings that would
otherwise include drift errors. The processor uses a filter, such as a
state feedback loop, to determine correction factors. The state feedback
loop is adjustable to operate with different time constants. An error
drift model is empirically determined and used to set the time constant.
The time constant may be adjusted during operation based on a relation
between the barometer correction quantity and an uncertainty in the
vertical component of the GPS derived altitude. The method includes
updating and recalibrating an atmospheric pressure model used to derive
altitudes from the output of the barometric pressure sensor.
Eine Navigation Vorrichtung und eine Methode des Kalibrierens dasselbe werden zur Verfügung gestellt. Die Vorrichtung schließt einen Luftdruck-Sensor und einen GPS Empfänger mit ein. Ein Prozessor errechnet barometrisches und GPS abgeleitete Höhen und, gegründet auf einem Unterschied therebetween, beheben Barometerhöhe Messwerte, die anders Driftfehler einschließen würden. Der Prozessor benutzt einen Filter, wie eine Zustandrückkopplungsschleife, um Korrekturfaktoren festzustellen. Die Zustandrückkopplungsschleife ist justierbar, mit unterschiedlichen Zeitkonstanten zu funktionieren. Ein Störung Antriebmodell wird empirisch festgestellt und benutzt, um die Zeitkonstante einzustellen. Die Zeitkonstante kann während des Betriebes justiert werden, der auf einer Relation zwischen der Barometerkorrekturquantität und einer Ungewißheit im vertikalen Bestandteil der GPS abgeleiteten Höhe basiert. Die Methode schließt die Aktualisierung und das Nacheichen eines Druckmodells mit ein, das benutzt wird, um Höhen vom Ausgang des Luftdruck-Sensors abzuleiten.
