In a method and apparatus for guiding the motion of a moveable machine
element, the orientation of the machine element is defined by an
orientation vector that can be programmed in each set. The orientation
vector can be obtained by a linear great circle interpolation in a plane
spanned by a start vector and an end vector. In more general cases,
polynomials can be used in the program, enabling an almost arbitrary
definition of the path that determines how the end vector is obtained. The
interpolated orientation vector can also be rotated out of the plane by an
arbitrary angle. An extended interpolation permits a representation of
orientation changes on a conical surface having an arbitrary orientation
in space. This enables the orientation axes to move across several sets
with continuous velocity and acceleration.
Σε μια μέθοδο και μια συσκευή για την κίνηση ενός κινητού στοιχείου μηχανών, ο προσανατολισμός του στοιχείου μηχανών καθορίζεται από ένα διάνυσμα προσανατολισμού που μπορεί να προγραμματιστεί σε κάθε σύνολο. Το διάνυσμα προσανατολισμού μπορεί να ληφθεί από μια γραμμική μεγάλη παρεμβολή κύκλων σε ένα αεροπλάνο που εκτείνεται από ένα διάνυσμα έναρξης και ένα διάνυσμα τελών. Σε γενικότερες περιπτώσεις, τα πολυώνυμα μπορούν να χρησιμοποιηθούν στο πρόγραμμα, επιτρέποντας έναν σχεδόν αυθαίρετο καθορισμό της πορείας που καθορίζει πώς το διάνυσμα τελών λαμβάνεται. Το διάνυσμα προσανατολισμού μπορεί επίσης να περιστραφεί από το αεροπλάνο από μια αυθαίρετη γωνία. Μια εκτεταμένη παρεμβολή επιτρέπει μια αντιπροσώπευση των αλλαγών προσανατολισμού σε μια κωνική επιφάνεια που έχει έναν αυθαίρετο προσανατολισμό στο διάστημα. Αυτό επιτρέπει στους άξονες προσανατολισμού για να κινηθεί σε διάφορα σύνολα με τη συνεχείς ταχύτητα και την επιτάχυνση.
