The precision of the estimations of the vehicle body sideslip angle and the
values related to the vehicle body sideslip angle can be improved by a
simple and inexpensive method. The improved method of estimating
quantities that represent the vehicle state of a vehicle comprises the
steps of detecting a yaw rate and vehicle speed and calculating a vehicle
body sideslip angle using three equations, which comprises an equation of
equilibrium for the force in the lateral direction of the vehicle and an
equation of equilibrium for the moment around a vertical axis of the
vehicle, and an equation for the physical relationships of the quantities
that represent the state of the vehicle movement, and which include a
vehicle sideslip angle, a front wheel cornering power, and a rear wheel
cornering power as unknown values.
A precisão dos estimations do ângulo do sideslip do corpo do veículo e dos valores relacionados ao ângulo do sideslip do corpo do veículo pode ser melhorada por um método simples e barato. O método melhorado de estimar as quantidades que representam o estado do veículo de um veículo compreende as etapas de detectar uma taxa da guinada e uma velocidade do veículo e de calcular um ângulo do sideslip do corpo do veículo usando três equações, que compreenda uma equação do equilíbrio para a força no sentido lateral do veículo e uma equação do equilíbrio para o momento em torno de uma linha central vertical do veículo, e uma equação para os relacionamentos físicos das quantidades que representam o estado do movimento do veículo, e que incluem um ângulo do sideslip do veículo, um poder encurralando da roda dianteira, e um poder encurralando da roda traseira como valores desconhecidos.
