A robot cleaner system capable of accurately docking with an external
charging apparatus and a method for docking with an external charging
apparatus comprising a power supply terminal connected to a supply of
utility power, an external charging apparatus including a terminal stand
for supporting the power supply terminal and fixing the external charging
apparatus at a predetermined location, a driving unit for moving a cleaner
body, an upper camera disposed on the cleaner body, for photographing a
ceiling, a charging battery disposed in the cleaner body, for being
charged by power supplied from the power supply terminal, a bumper
disposed along an outer circumference of the cleaner body and outputting a
collision signal when a collision with an obstacle is detected, and a
robot cleaner disposed at the bumper to be connected with the power supply
terminal and including a charging terminal connected to the charging
battery, wherein, prior to starting on operation, the robot cleaner
photographs an upward-looking image using the upper camera, calculates
location information of the external charging apparatus, and stores the
location information of the external charging apparatus, and, when
returning to the external charging apparatus, the robot cleaner calculates
a return path, based on the current location information calculated from
an image photographed by the upper camera and the stored location
information of the external charging apparatus, and returns to the
external charging apparatus along the return path.
Een robot zuiveringsinstallatie geschikt om nauwkeurig met een extern het laden apparaat en een methode te dokken om met een extern het laden te dokken apparaat dat uit een terminal van de machtslevering bestaat verbond met een levering van nutsmacht, een extern het laden apparaat met inbegrip van een eindtribune voor het steunen van de terminal van de machtslevering en het bevestigen van de externe het laden apparaten bij een vooraf bepaalde plaats, een drijfeenheid voor het bewegen van een schoner lichaam, een hogere camera die op het schonere lichaam wordt geschikt, voor het fotograferen van een plafond, een het laden batterij die in het schonere lichaam, voor wordt geladen door geleverde macht wordt geschikt van de terminal van de machtslevering, een bumper die langs een buitenomtrek van het schonere lichaam wordt geschikt en het outputting van een botsingssignaal wordt ontdekt, en een robotreinigingsmachine die bij de bumper die aan de terminal van de machtslevering en met inbegrip van een het laden terminal wordt geschikt moet worden verbonden die aan de het laden batterij wordt aangesloten, waarin, voorafgaand aan aanvang op verrichting, de robotreinigingsmachine een omhoog-kijkt beeld gebruikend de hogere camera fotografeert, berekent plaatsinformatie van de externe het laden apparaten, en slaat de plaatsinformatie van de externe het laden apparaten op, en, wanneer het terugkeren aan de externe het laden apparaten, berekent de robotreinigingsmachine een terugkeerweg, die op de huidige plaatsinformatie wordt gebaseerd die vanaf een beeld wordt berekend dat door de hogere camera en de opgeslagen plaatsinformatie van de externe het laden apparaten, en winst aan de externe het laden apparaten wordt gefotografeerd
