A workpiece taking-out apparatus performs snap with a camera of a
three-dimensional visual sensor in a robot position for snap and captures
an image in a personal computer. The workpiece taking-out apparatus
detects workpieces to find a line of sight of the camera for each
workpiece, decides an area for height measurement by a range finder to
save height data in the area, and finds an intersection of line of sight
data of the camera and height distribution for each detected workpiece to
find a posture of the workpiece from the height data around it. Then, the
workpiece taking-out apparatus decides a workpiece to be taken out this
time from the position and the posture and decides a measurement position
of the three-dimensional visual sensor close to the workpiece. In the
measurement position, the workpiece taking-out apparatus performs main
measurement by the three-dimensional visual sensor to decide a robot
position for taking out a workpiece through check of the possibility of
interference and execute taking-out of the workpiece in the robot
position for taking out a workpiece through check of the possibility of
interference again.
Ein nehmender-heraus Apparat des Werkstückes führt Schnäpper mit einer Kamera eines dreidimensionalen Sicht-Sensors in einer Roboterposition für Schnäpper durch und nimmt ein Bild in PC gefangen. Der nehmende-heraus Apparat des Werkstückes ermittelt Werkstücke, um eine Sichtlinie der Kamera für jedes Werkstück zu finden, entscheidet einen Bereich für Höhe Maß durch einen Strecke Sucher, um Höhe Daten im Bereich zu speichern und findet einen Durchschnitt der Sichtlinie Daten der Kamera- und Höhenverteilung, damit jedes ermittelte Werkstück eine Lage des Werkstückes von den Höhe Daten um ihn findet. Dann entscheidet der nehmende-heraus Apparat des Werkstückes ein dieses mal von der Position und von der Lage herausgenommen zu werden Werkstück, und entscheidet eine Maßposition des dreidimensionalen Sicht-Sensors nah an dem Werkstück. In der Maßposition führt der nehmende-heraus Apparat des Werkstückes Hauptmaß durch den dreidimensionalen Sicht-Sensor durch, um eine Roboterposition für das Herausnehmen ein Werkstück durch Überprüfung der Möglichkeit der Störung und das Nehmen-heraus des Werkstückes durchzuführen in der Roboterposition für ein Werkstück durch Überprüfung der Möglichkeit der Störung wieder herausnehmen zu entscheiden.
