A substrate conveyer robot inserts and removes a substrate to and from a an
arbitrarily positioned container. A base is rotatably driven by a first
motor which defines a pivotal center. A first spindle is rotated by a
second motor independent of rotation of the base, is positioned coaxially
with the pivotal center, and one end of a first arm is attached to the
first spindle. A second spindle on the other end of the first arm is
rotated by a gear ratio 2:1, and one end of a second arm is attached to
the second spindle. A third spindle is carried on the other end of the
second arm and is rotated by a gear ratio 1:2. One end of a third arm is
attached to the third spindle, and a hand for holding a substrate is
attached on the other end of the third arm.
Ένα ρομπότ μεταφορέων υποστρωμάτων παρεμβάλλει και αφαιρεί ένα υπόστρωμα σε και από ένα αυθαίρετα τοποθετημένο εμπορευματοκιβώτιο. Μια βάση οδηγείται περιστροφικά από μια πρώτη μηχανή που καθορίζει ένα κεντρικό κέντρο. Ένας πρώτος άξονας περιστρέφεται από έναν δεύτερο ανεξάρτητο μηχανών της περιστροφής της βάσης, τοποθετείται coaxially με το κεντρικό κέντρο, και ένα τέλος ενός πρώτου βραχίονα είναι συνδεμένο με τον πρώτο άξονα. Ένας δεύτερος άξονας στο άλλο τέλος του πρώτου βραχίονα περιστρέφεται από μια αναλογία 2:1 εργαλείων, και ένα τέλος ενός δεύτερου βραχίονα είναι συνδεμένο με το δεύτερο άξονα. Ένας τρίτος άξονας φέρεται στο άλλο τέλος του δεύτερου βραχίονα και περιστρέφεται από μια αναλογία 1:2 εργαλείων. Ένα τέλος ενός τρίτου βραχίονα είναι συνδεμένο με τον τρίτο άξονα, και ένα χέρι για το κράτημα ενός υποστρώματος είναι συνημμένο στο άλλο τέλος του τρίτου βραχίονα.
