A system (10) for conducting an image-guided medical procedure on a subject
(20) includes a medical imaging apparatus (100) which intermittently
during the procedure obtains, upon demand, real-time medical images of the
actual procedure. A robotic arm (200) hold a medical instrument (e.g., a
biopsy needle (210)) that is used to perform the procedure. The robotic
arm (200) manipulates the medical instrument in response to drive signals
from a haptic control (400). A detector (e.g., a strain gauge (230))
measures forces experienced by the medical instrument during the
procedure. The haptic control (400) generates the drive signals in
response to manipulations of an input device (e.g., a knob (404) or an
auxiliary instrument, such as, in the case of a biopsy, a remote needle
(500)) by an operator, and the operator receives tactile feedback from the
haptic control (400) in accordance with the measured forces experienced by
the medical instrument. A display (e.g., a video monitor (152)) shows a
virtual planning view of the procedure. The virtual planning view depicts
a pre-procedure image (310) of the subject (20) with a virtual medical
instrument (e.g., a virtual needle (300)) corresponding to the medical
instrument held by the robotic arm (200) superimposed therein. In response
to the drive signals from the haptic control (400), the virtual medical
instrument has its position and orientation updated relative to the
pre-procedure image (310).
Система (10) для дирижировать изображени-napravlennuh медицинскую процедуру на subject (20) вклюает медицинский прибор воображения (100) периодическ во время процедуры получает, на требовании, в реальном масштабе времени медицинские изображения фактической процедуры. Робототехническое 200) владений рукоятки (медицинская аппаратура (например, игла биопсии (210)) которая использована для того чтобы выполнить процедуру. Робототехническая рукоятка (200) манипулирует медицинскую аппаратуру in response to сигналы привода от haptic управления (400). Детектор (например, тензометрический датчик (230)) измеряет усилия испытанные медицинской аппаратурой во время процедуры. Haptic управление (400) производит сигналы привода in response to манипуляции вводного устройства (например, ручки (404) или вспомогательной аппаратуры, such as, в случае биопсия, дистанционная игла (500)) оператором, и оператора получает тактильную обратную связь от haptic управления (400) в соответствии с измеренными усилиями испытанными медицинской аппаратурой. Индикация (например, видео- монитор (152)) показывает фактически взгляд запланирования процедуры. Фактически взгляд запланирования показывает изображение пре-proqedury (310) subject (20) при фактически медицинская аппаратура (например, фактически игла (300)) соответствуя к медицинской аппаратуре держал робототехнической рукояткой (200) перекрынной в этом. In response to сигналы привода от haptic управления (400), фактически медицинская аппаратура имеет свои положение и ориентацию уточненные по отношению к изображению пре-proqedury (310).
