A teleoperator system with telepresence is shown which includes right and
left hand controllers (72R and 72L) for control of right and left
manipulators (24R and 24L) through use of a servomechanism that includes
computer (42). Cameras (46R and 46L) view workspace (30) from different
angles for production of stereoscopic signal outputs at lines (48R and
48L). In response to the camera outputs a 3-dimensional top-to-bottom
inverted image (30I) is produced which, is reflected by mirror (66) toward
the eyes of operator (18). A virtual image (30V) is produced adjacent
control arms (76R and 76L) which is viewed by operator (18) looking in the
direction of the control arms. By locating the workspace image (30V)
adjacent the control arms (76R and 76L) the operator is provided with a
sense that end effectors (40R and 40L) carried by manipulator arms (34R
and 34L) and control arms (76R and 76L) are substantially integral. This
sense of connection between the control arms (76R and 76L) and end
effectors (40R and 40L) provide the operator with the sensation of
directly controlling the end effectors by hand. By locating visual display
(246) adjacent control arms (244R and 244L) image (240I) of the workspace
is directly viewable by the operator. (FIGS. 12 and 13.) Use of the
teleoperator system for surgical procedures also is disclosed. (FIGS. 7-9
and FIG. 13.)
Ένα teleoperator σύστημα με την τηλεπαρουσίαση παρουσιάζεται όποιος περιλαμβάνει δεξιά και αριστεροί ελεγκτές (72R και 72L) για τον έλεγχο των δεξιών και αριστερών χειριστών (24R και 24L) μέσω της χρήσης ενός σερβομηχανισμού που περιλαμβάνει το χώρο εργασίας άποψης φωτογραφικών μηχανών υπολογιστών (42). (46R και 46L) (30) από τις διαφορετικές γωνίες για την παραγωγή των στερεοσκοπικών αποτελεσμάτων σημάτων στις γραμμές (48R και 48L). Σε απάντηση στα αποτελέσματα φωτογραφικών μηχανών μια 3-διαστατική κορυφαίος-$$$-ΚΑΤΏΤΑΤΟ σημείο εικόνα (30I) παράγεται που, απεικονίζεται από τον καθρέφτη (66) προς τα μάτια του χειριστή (18). Μια εικονική εικόνα (30V) είναι παραχθέντα παρακείμενα όπλα ελέγχου (76R και 76L) που αντιμετωπίζεται από το χειριστή (18) που κοιτάζει στην κατεύθυνση των όπλων ελέγχου. Με την εντόπιση της εικόνας χώρου εργασίας (30V) δίπλα στα όπλα ελέγχου (76R και 76L) ο χειριστής παρέχεται μια αίσθηση ότι τα effectors τελών (40R και 40L) που φέρονται από τα όπλα χειριστών (34R και 34L) και όπλα ελέγχου (76R και 76L) είναι ουσιαστικά ακέραια. Αυτή η αίσθηση της σύνδεσης μεταξύ των όπλων ελέγχου (76R και 76L) και των effectors τελών (40R και 40L) παρέχει στο χειριστή την αίσθηση άμεσα να ελέγξει τα effectors τελών με το χέρι. Με την εντόπιση της οπτικής εικόνας όπλων ελέγχου επίδειξης (246) παρακείμενης (244R και 244L) (240I) του χώρου εργασίας είναι άμεσα viewable από το χειριστή. (Αριθμοί 12 και 13) η χρήση του teleoperator συστήματος για τις χειρουργικές διαδικασίες επίσης αποκαλύπτεται. (Αριθμοί 7-9 και σχέδιο 13.)
