A system for calculating the actual steering angle position based upon
signals received from a relative position steering angle sensor and other
vehicle sensors. The system involves calculating a steering angle value
based upon a plurality of vehicle models and then weighting and combining
the values to determine a steering angle reference value which is used to
calculate an offset value which can be applied to the relative position
steering angle sensor value to provide a true steering angle value. The
vehicle models include a yaw rate model, a lateral acceleration model, a
front axle model and a rear axle model. An uncertainty factor is
calculated and used to filter the offset value. The data used to determine
the offset value may be obtained when the vehicle is driving forward and
also when driving rearwardly and relatively straight.
Система для высчитывать фактическое положение угла управления рулем основанное на сигналах полученных от относительного датчика угла управления рулем положения и других датчиков корабля. Система включает высчитать значение угла управления рулем основанное на множественности моделей корабля и после этого утяжелить и совместить значения для того чтобы обусловить значение справки угла управления рулем использовано для того чтобы высчитать смещенное значение можно приложить к относительному значению датчика угла управления рулем положения для того чтобы обеспечить поистине значение угла управления рулем. Модели корабля вклюают модель тарифа рыскания, боковую модель ускорения, переднюю модель axle и rear.axle модель. Фактор неопределенности высчитан и использован для того чтобы фильтровать смещенное значение. Данные используемые для того чтобы обусловить смещенное значение могут быть получены когда корабль управляет вперед и также управляя rearwardly и относительно прямо.
