The present invention involves a method of controlling a vehicle
steer-by-wire system having two independent road wheels. In one
embodiment, the method comprises providing a steering wheel control
sub-system to generate road wheel reference angles and to produce steering
feel for a vehicle driver. The method further includes providing a road
wheel control subsystem with servo control structure having road wheel
angles and angular rates feedbacks including a road wheel controlled plant
and a road wheel controller for controlling actual road wheel angles to
track to road wheel reference angles. Moreover, a robust control is
implemented in the road wheel controller to overcome affects of
uncertainties and disturbances from the steer-by-wire system, vehicle, and
external environment.
A invenção atual envolve um método de controlar um sistema do dirij-por-fio do veículo que tem duas rodas independentes da estrada. Em uma incorporação, o método compreende fornecer um subsistema do controle da roda de steering para gerar ângulos da referência da roda da estrada e para produzir a sensação do steering para um excitador do veículo. O método mais adicional inclui fornecer um subsistema do controle da roda da estrada com a estrutura servo do controle que tem ângulos da roda da estrada e os gabaritos angulares das taxas including uma planta controlada roda da estrada e uma estrada rodam o controlador para controlar ângulos reais da roda da estrada à trilha aos ângulos da referência da roda da estrada. Além disso, um controle robust é executado no controlador da roda da estrada para superar afeta das incertezas e dos distúrbios do sistema do dirij-por-fio, do veículo, e do ambiente externo.
