A method for cleaning the bottom of a pool uses an automated programmed
pool cleaner capable of reversing movement and turning that is initially
placed at an arbitrary location on the bottom of the pool and moved in a
forward direction until it encounters an upright pool wall; the unit is
reversed until it is a first predetermined distance from the wall, turned
through a predetermined angle less than 180.degree. and advanced until it
again encounters an upright wall; these steps are repeated until the unit
has encountered upright walls a predetermined number of times, after which
the first predetermined distance is changed to one or more subsequent
predetermined distances. All of the previous steps are repeated until all
or substantially all of the pool has been cleaned. In a preferred
embodiment, a rectangular pool is cleaned by setting the turning angle to
90.degree. and the number of turns before changing the predetermined
distance to seven. In another aspect of the invention, the unit has a
rotary impeller driven in a horizontal plane, and the robot is turned by
interrupting motive force to the impeller a plurality of times during a
predetermined period of time to create a sufficient torque or torsional
force to rotate the nearly neutrally buoyant unit through the desired
turning angle.
Eine Methode für das Säubern der Unterseite einer Lache benutzt ein automatisiertes programmiertes Lachereinigungsmittel, das zum Aufheben der Bewegung fähig ist und das Drehen das wird zuerst an einer willkürlichen Position auf die Unterseite der Lache gesetzt und verschoben in eine Vorwärtsrichtung, bis es eine aufrechte Lachewand antrifft; die Maßeinheit wird, bis sie eine erste vorbestimmte Abstand von der Wand ist, weniger gedreht durch einen vorbestimmten Winkel, als 180.degree. aufgehoben und vorgerückt, bis sie wieder eine aufrechte Wand antrifft; diese Schritte werden wiederholt, bis die Maßeinheit aufrechte Wände eine vorbestimmte Anzahl von Zeiten angetroffen hat, nachdem bestimmte die erste Abstand wird geändert zu einem oder mehr folgenden vorbestimmten Abständen vor. Alle vorhergehenden Schritte werden bis alle wiederholt, oder im wesentlichen die ganze Lache ist gesäubert worden. In einer bevorzugten Verkörperung wird eine rechteckige Lache durch die Einstellung des Drehenwinkels zu 90.degree. und der Zahl Umdrehungen gesäubert, bevor man den vorbestimmten Abstand bis sieben ändert. In einem anderen Aspekt der Erfindung, hat die Maßeinheit einen Drehantreiber, der in eine Horizontalebene gefahren wird, und der Roboter wird gedreht, indem man antreibende Kraft zum Antreiber eine Mehrzahl von Zeiten während eines vorbestimmten Zeitabschnitts, eine genügende Drehkraft zu verursachen oder Dreh- Kraft, um die fast Null- schwimmende Maßeinheit durch den gewünschten Drehenwinkel zu drehen unterbricht.
